核心阅读路径概览

第一阶段：基础定义与物理建模（底座）

1. turtlebot3_msgs

• 仓库： ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs

• 定位： 整个系统的“共同语言”。

• 为什么先读： 这里只定义了自定义消息（.msg）和服务（.srv），如 SensorState、VersionInfo 等。代码量极小，几乎没有外部依赖。

• 学习点： 搞清楚这些消息结构，后续看到具体话题（Topic）通信时，你就知道数据包里到底装了什么，这也是最简单的。

2. turtlebot3_description

• 目录： turtlebot3/turtlebot3_description

• 定位： 机器人的“数字孪生”模型。

• 为什么读： 包含 URDF/Xacro 物理描述文件。它定义了轮子、雷达、IMU 的坐标系关系（TF）。

• 学习点： 理解如何在 RViz 和 Gazebo 中加载模型，掌握机器人的关节（Joint）和链路（Link）配置。

第二阶段：核心驱动与控制（心脏）

3. turtlebot3_node & turtlebot3_bringup

• 定位： 硬件通信与节点整合。

• 重要性： 整个系统的核心。 turtlebot3_node 负责与 OpenCR 控制板交互（获取里程计、发布电机指令），bringup 则负责启动这一切。

• 学习点： 深入理解差分驱动控制逻辑、传感器数据融合、TF 变换发布。读懂了这里，你就读懂了 TB3 是如何“活”过来的。

4. turtlebot3_teleop

• 定位： 基础控制演示。

• 为什么读： 这是一个非常精简的键盘控制节点。

• 学习点： 适合作为第一个代码实践案例，理解如何订阅键盘事件并转换成 geometry_msgs/Twist 消息控制机器人移动。

第三阶段：仿真与扩展应用（进阶）

5. turtlebot3_simulations

• 仓库： ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations

• 定位： 虚拟实验室。

• 为什么读： 学习如何将机器人模型 Spawn 到 Gazebo 环境中。

• 学习点： 对比物理硬件与仿真环境的区别，学习 Gazebo 插件的使用。

6. turtlebot3_example

• 定位： 应用层 Demo。

• 学习点： 包含自动移动、特定传感器交互等小案例。读完核心包后，看这里的代码能帮你巩固如何编写高质量的 ROS 节点。

第四阶段：高级功能模块（深水区）

7. SLAM 与 Navigation2

• 相关包： turtlebot3_cartographer, turtlebot3_navigation2↳

• 建议： 放在最后。

• 核心逻辑： 它们高度依赖前面的 bringup 和 msgs。在熟悉了基础话题通信后，再去研究复杂的路径规划算法和地图构建逻辑会事半功倍。

8. 其他扩展仓库 (Manipulation, AutoRace, ML)

• 定位： 特定领域的深度应用。

• 建议： 只有当你涉及到机械臂抓取、自动驾驶赛道或强化学习时，才去阅读这些专门的仓库。